Historie motocyklů modelové řady Pegaso od italského výrobce Aprilia sahá až do roku 1990, kdy tato fabrika přivedla na trh modely Aprilia Pegaso 125 a Aprilia Pegaso 600. Zatímco stopětadvacítku poháněl dvoudobý vodou chlazený motor, šestistovka měla ve svém srdci jednoválcový vzduchem chlazený motor Rotax. Tento motor prozatím neměl nic společného s pozdější verzí vodou chlazeného motoru, tedy krom rakouského výrobce. Motor měl rozvod provedený ozubeným řemen, tak jako je tomu zvykem u motocyklů Ducati.
V roce 1992 započala Aprilia spolupráci s firmou BMW Motorrad na modernizovaném Pegasu a pro BMW výrobě nové modelové řady jednoválcových motocyklů F 650. V případě Aprilie bylo Pegaso 600 vizuálně jen lehce upraveno a instalován nový vodou chlazený motor Rotax s 5-ti ventilovou technikou do nového robustního hliníkového rámu. U BMW došlo k výběru stejného motoru, jen s použitím jiné hlavy a to se 4-mi ventily. BMW použilo jiný rám, přední tlumiče a kapoty, ostatní součásti jako jsou elektroinstalace, ovladače, brzdy, karburátory Mikuni zůstaly identické. Oproti modelům BMW si Pegaso získalo lepší výbavu podvozku v podobě hliníkového rámu a USD předních vidlic, díky kterým mělo lepší ovládání a především stabilitu podvozku ve vyšších rychlostech. Oba zmiňované motocykly se vyráběli na identické výrobní lince v Noale v Itálii.
V roce 1997 došlo k rozsáhlé modernizaci Pegasa 650. Od tohoto roku dostalo Pegaso nový robustnější rám, který stále zůstává hliníkový, nové USD vidlice a především celkovou modernizaci vzhledu. Pegaso bylo více přiblíženo cestovnímu enduru, než tomu bylo doposud, kdy předchozí verze by se daly označit za spíše městské funduro. Rotax od tohoto roku začal používat místo kuličkového ložiska klikového hřídele kluzné. Tím došlo k jejich výraznému prodloužení životnosti. Dále pak byl mechanický napínák rozvodového řetězu nahrazen hydraulickým. Pro ještě více cestovatelsky založené jezdce byla nabízena verze Garda, která v základní výbavě byla doplněna zadními kufry, centrálním stojanem a zadním tlumičem s hydraulickou regulací předpětí pružiny.
Cube
Garda
Následující evoluční krok Pegasa nastal v roce 2001, kdy byli nahrazeny karburátory novým vstřikováním od francouzské firmy Sagem. V tomto roce přišlo Pegaso i o velmi kvalitní tlumiče USD a byli nahrazeny za identický model, který používalo BMW. V roce 2001 ještě došlo ke zvětšení průměru zadního kotouče. To u BMW v roce 2001 došlo k radikálnější modernizaci. Představením nového modelu stále používající čtyřventilový motor Rotax, ale vybaveného kvalitnějším vstřikováním Hella/Bosch došlo k předstižení těchto rivalů na trhu firmou BMW co do kvality užitných vlastností. Vstřikovací systém Hella/Bosch byl daleko více odladěný pro tento motor než tomu bylo u systému Sagem. A BMW pokračovalo dále ve vývoji a výbavě a doplnilo svůj model o systém ABS, vyhřívané rukojeti, atd. Aprilia bohužel svůj model s motorem Rotax dále nevyvíjela. Pouze se pokusila nabídnout cestovatelům lépe vybavený model Tuscany Tibet Raid, který měl opětovně zadní tlumič s regulací předpětí pružiny a zadní kufry. U tohoto modelu rovněž došlo ke změně chladícího systému, které bylo používano u modelu 1994-1996.
Pegaso I.E.
Tuscany Tibet Raid
K poslednímu evolučnímu kroku došlo v roce 2007, kdy se Aprilia rozloučila s motorem Rotax a do nového modelu použila motory Minarelli, které používá Yamaha do modelů XT 660 X, XT 660 R a XT 660 Tenéré. Tyto modely již nemají nic společného s předchozími verzemi Pegaso. Oproti modelům firmy Yamaha byla u Pegasa opětovně použita lepší výbava a kvalitněji naladěný motor a podvozek. Novodobé Pegaso se vyrábí ve verzích Strada, Trail a Factory.
Strada
Trail
Factory
